竹内实五岁失怙。母亲隐忍而有远见，粗通汉语，对底层中国人富于同情心，常帮助中国苦力。旅馆的客人有日本人，也有中国人，还曾住过土匪头子。竹内后来回忆说：
我刚从小学校回来，母亲告诉我说：“土匪头子住在这儿，看看罢。”我移身向旁边的访客，推开房门进去，望见在榻榻米上，有一个土匪头子在囫囵躺着，大口吸着烟。以后想来，他是在吸鸦片，点着一盏小油灯。
多年之后，我从母亲那里知道，这个土匪连地主、警察局长都接待，打麻将。在赌麻将时，地主（中国人）得故意输牌，他则接受那作为礼物的赌金。要是不这样做，那土匪就会攻打城镇，抢掠烧杀。[2]
这种童年期的现场体验，对日后成为汉学家的竹内实来说，是一种接合中国民间社会的“地气”。接没接过这种“地气”，结果大不同。一位饱读中华典籍的汉学者，可以满腹经纶，但未必了解研究对象国国民的社会文化心理，其所做的文化社会研究和政策研究，纵使全心投入，结果却未尝不是隔靴搔痒。
竹内回国后，“每当说到自己出生在中国，一般人便会说，难怪你的中国话说得那么好。可在实际上，自己与那些因为生在中国而能说漂亮的中国话的人，并不完全一样”，因为他读的是日本人学校。虽然镇上只有二十来户，满打满算四五十个日本人，但却有一间日本小学校，“从日本来的校长和他的夫人，在一间教室里教着两三个班级的学生。还有一位年轻的女老师。教科书也是日本文部省编写的国定教材”。包括漂流海外的适龄学子，“一个都不能少”——日本对基础教育之重视由此可见一斑。
可竹内的母亲并不满足于此，“母亲的想法是，小时候学一门什么技术，将来总会有些用处”。因此，从小学三年级起，便开始跟中国家庭教师修习汉语，力求学地道的中文：“那位教师叫萧国栋，虽然不是北京人，可是用北京话教课。他对我发音上的错误校正得很严格，在这方面一点也不让步。”
十一岁时，举家迁至“满洲国”的新京（即今长春），直至在那儿受完初中等教育。竹内少时羸弱多病，小学毕业时，班主任说“这孩子升大学有点勉强，不如进商业学校”。于是，竹内便考入了新京商业学校。入学一年后休学，于1942年（昭和十七年）回国后，入东京二松学舍专门学校（今二松学舍大学前身）。虽然在中国出生，且长到十九岁，但碍于家庭背景，竹内实在中国并未见过什么“大世面”。他晚年回忆说：“直到战后的1955年，即昭和三十年，我初次去上海和北京，才知道中国竟也有那么大的城市，觉得很是吃惊。”
祖国的陌生人
竹内实的“幸运”在于，二松学舍时代虽然经历过“学徒出阵”，却因病未上前线。对此，他自己也感到侥幸：
出人意料的是，我竟能从军队里活着回来。而属于同一个分队的军官后备生落选组里的人，差不多都战死了。其中一个同伴的信，还被收进了《战死者的倾述》一书（岩波文库版）。他的名字叫西村健二，是京都大学法学部的学生。昭和十八年（1943）入伍，第二年5月出征到南方，7月，在塞班岛战死，那年他二十一岁。
战后，于1946年考入京都大学文学系中国文学科，走上汉学之路，恩师是一代宗师仓石武四郎。竹内一路追随仓石，从京都大学到东京大学，出学部，入大学院，直到毕业后进入中国研究所。
东大时代发生的一件事，给竹内留下了永难磨灭的印象。1946年，中国作家冰心随夫君、中国军事代表团政治组组长、社会学者吴文藻访日。因战时，仓石曾把冰心的一册儿童文学作品翻译成日文出版，故带竹内一起去作家夫妇落脚的有栖公园附近的公寓登门拜访，并邀请她来东大讲学。当时，即使是东大汉学系的学生，中文的听说能力也有限。冰心讲课时，便由竹内口译。开讲之前，冰心问了竹内一个什么问题，竹内说自己是边打零工边读书。冰心一听，皱了皱眉，然后介绍了一位想学日语的中方代表团成员。多年后，竹内回忆起来仍心怀感激：“那位成员给的讲课费可真不少！我能把大学院坚持读下来是托谢先生的福。”随后，就听说吴文藻先生辞去了代表团内的职务，准备回大陆。“当然对我们并没有那样说，而是以得到了美国大学邀请的名义，离日赴港，从香港却不转美国，而是去了北京。据说在中国本土受到热烈欢迎，皆大欢喜。这个行动给我们以很大的影响。”从此，在历史性的拐点上，知识分子的选择、命运及其与国家的关系，成了竹内观察、思考中国问题时的一条主线。
1952年，在美国结束对日军事占领三天后的五一劳动节，东京皇居外苑发生了大规模示威游行，抗议国家再次走上军备道路（指组建警察预备队，即陆上自卫队的前身），要求开放皇居前广场为“人民广场”。愤怒的人群冲破二重桥前的警戒线，与警察发生冲突，警察开枪，造成2人死亡、1500人受伤的惨剧，史称“流血劳动节事件”。竹内实当时也在请愿人群中，那是他有生以来第一次亲身参与左翼社运。遭射杀而立仆的青年名叫高桥正夫，是东京都政府的小职员，曾参加过竹内担任教师的夜间中文讲习班的授业。该事件对竹内内心的刺激之大，可想而知，他旋即加入日共。日共党员的身份，加上中国问题研究者的职业履历，令他对意识形态前沿的交锋有种“春江水暖鸭先知”式的自觉。
“流血劳动节事件”后不久，1953年夏天，竹内实第一次访问新中国。彼时，日本民间掀起了一场返还在日死亡的华工苦力遗骨的运动。7月2日，载着551名中国战争殉难者遗骨的商船从神户港起航，驶往天津新港，竹内作为随团翻译前往。“在天津去了海员俱乐部，走在街上，感动不已。前来迎接遗骨的廖承志先生发表讲演，我听了，不禁潸然泪下。”
在中日邦交正常化之前，竹内实作为译员和友好人士曾数度访华，在当时无疑是一种殊荣。客观上，也使他得以窥见中国社会的细部，体会到中日两国历史认识的偏差，赋予自己的学术研究以某种临场感，同时也看到了某些日本左派人士意识形态先行的不靠谱。如1955年10月，竹内随六大都市议员代表团访华，团长是自民党出身的东京都议长北岛义彦。去沈阳的一家工厂参观，厂长介绍厂史时说：“由于机械设备都被日本人拿走了，工厂惨淡经营……”北岛当即正色道：“没有的事，那是被苏联拿走的。”“大跃进”高潮中，以著名左派政治家风见章为团长的日中恢复邦交国民会议代表团访华。在北京会谈后，赴成都、重庆，再从长江三峡顺流而下至武汉，最后经郑州回北京。作为重要的日程安排，参观了被视为“大跃进”运动重要成果的土法炼钢和人民公社。一行中，有位农学家、东京农工大学教授O先生，参观后，充分肯定了人民公社的深耕、密植法。回国后，还在左翼刊物《现代之眼》上撰文《人民公社与日本的农业》，不惜以“专家”立场向日本高调推介新中国的“农业革命”。
1960年6月，竹内实随作家野间宏率领的日本文学家代表团访华，团员中还有开高健、大江健三郎等名作家，在北京受到了毛泽东的接见。彼时，日本国内正值第一次“安保”斗争的节骨眼上，“毛主义”（Maoism）蒸腾日上，连竹内自己在回忆文字中也难掩对毛泽东的“情热”：
握手时，他的手实在太柔软了，我的心很是一惊。因为革命家的手持枪握镐，想必是粗糙的。而我却觉得他的手很软和，像是被他的手掌包住了似的。有一种叫棉花糖的糖果，很软很轻，放进嘴里一块，不用嚼就化了。我握着毛泽东的手时，就正好有这种糖果的柔软感。
……我注意到他浑身上下充满了沉静的氛围，那种沉静的氛围很感染人，好像人被吸进去了似的。据说宇宙有“黑洞”，而毛泽东具有的沉静的氛围，就像黑洞一样——巨大的、深不可测的空洞。[3]
毛给竹内的第一印象，“与其说是革命家，毋宁说更是一个读书人”。谈到在请愿活动中牺牲的东大女生桦美智子[4]时，毛不止一次说她是“民族英雄”。他还问了每个人的年龄，然后说：
要在世界上有所创造，创造性的工作有四个条件。一是年轻，一是地位低，另一个是没有钱，再一个是没有名，这样四个条件。
野间在一旁打趣说：“大江、开高已经有了名，钱也有了一些，怕不够条件了。”众人笑了起来。
竹内当然也注意到了毛身边周恩来的存在：
比较他们俩人，毛泽东主席显得更坚定、威严些。看得出来，周是非常尊敬毛的。二人虽都是中央委员，可身份毕竟不同，在礼仪方面分得很清楚，几乎总是毛在讲话。[5]
竹内对周恩来的印象在日人中很有代表性。日人在单独与周接触时，一般会觉得周“威仪棣棣”，不是一般的政治家。但毛、周在一起的场合，毛的气场则压倒一切，令人觉得毛才是“巨人政治家”。田中角荣、大平正芳等人都曾留下过类似的回忆。
毛的接见是一个契机。竹内实后来成为日本首屈一指的毛泽东专家，著有三种毛的传记，是毛语录和毛诗词的权威翻译、阐释者。他主编的苍苍社版（初期为北望社）20卷本《毛泽东集》曾纸贵东洋，是西方汉学界的“必携”书。“我们执笔是在1964年夏天。对毛泽东的政治见解，在日本有各种各样的观点。而我，决定主要理解作为文学家的毛泽东，不加政治性的评论”，力求通过文本解读，还原一个“失真”最少的毛泽东像：
后来，“文化大革命”开始了。它不只是震撼了中国，也震动了全世界。在追踪其动向的过程中，我觉得其现实与外界的评说似乎并不一致。于是，想调查一下过去的主要文献，即毛泽东的文章在最初发表时，到底是个什么样子。
……通过调查，我发现收入《毛泽东选集》中的文章，经过了不少修改和订补。注意那些修改与订补的地方，可以看到他原来的思想。于是，在重新刊行时，我们在那些修改、订补的地方都加了标注。[6]
果然，“这套书出版后，产生了意外的反响”。可竹内实万万没想到，自己的一番索隐“历史的先声”的努力，其实是“犯忌的”——“此事在当时中国，属于禁区，我（我们）显然迈入了禁止涉足的领域”，而且还招致周恩来的不悦，甚至“叫停”：
……在周总理接见的代表团中，有认识我的人，他回国后立即来找我，劝告我停止出版。这劝告当然是出于好意，但我反复思考，并没有停下来。[7]
与此同时，竹内的学术触角开始向四周延伸，包括中国历史、中国思想史、中国文学、鲁迅研究、邓小平研究、中日关系史等，视野所及，几乎涵盖了中国学的方方面面，且均有相当深度的开掘。
1964年，因参加志贺（义雄）的“结构改革派”，竹内遭日共除名。一方面是这次党内挫折的缘故，另一方面，他看到日共与中共“分道扬镳”后，日共对中共的批判，与其所诟病的中共的做法如出一辙（“日共虽然也在批判中共，但却用中共的方式，先从知识分子开刀”[8]），内心滋生了一种对70年代校园斗争的倦怠感，遂辞掉了东京都立大学副教授的教职。这件事，反映了竹内实对政治超然的一面。
1973年，竹内再度杀回京都，并终老于大文字山下。历任京都大学人文科学研究所（即“人文研”）教授、所长和立命馆大学国际关系学教授，同时兼任北京日本学研究中心主任教授及多所中国大学的客座教授。竹内长期主导的“人文研”，历来是“京都学派”的“牙城”。尽管“京都学派”基本上是一个战前的概念，但竹内对注重实证研究、崇尚学术自由、全无“学阀”味道的京都学术氛围仍充满了温情，并深受濡染。用他自己的话说：“根据文献来说话，离不开文献，便是‘京都学派’。”在竹内经年的苦心经营下，京大等几个汉学研究机构的学术资料、历史文献增量多多，科研实力在日本国内无出其右。如在京都产业大学的图书馆里，可以看到《人民文学》和《文艺报》从创刊号到“文革”中休刊号为止的全套出版物；“文革”时期的《人民日报》和《光明日报》这两种中共机关报，每一份都经过竹内的仔细研读，研读后精选的拔萃本分装成百余册，至今仍保管在京都大学“人文研”的东洋学文献中心。而竹内实的个人藏书，则悉数捐赠给福冈市综合图书馆，馆内辟有“竹内实文库”，首次捐赠便达8000册。
作为日本顶尖的毛泽东研究权威，竹内始终享有访中的“特惠”，甚至在邻国最黑暗的年代，也是少数几个可以徜徉北京街头的“中国人民的老朋友”之一。因此，他远比一般汉学者掌握更多的一手信息，这也许是他免于盲目的一个重要原因。旷日持久的反“安保”运动中，在东京和京都主要大学校园里打出“造反有理”的标语、狂热的“毛主义”狂飙横扫东洋知识界的时候，竹内反而是警觉的，甚至对“文革”持怀疑态度：
1960年我访问中国时，曾会见过赵树理和老舍，听说这些人在中国都受到了批判，我觉得这种批判与人的信义是相悖的。而在日本研究中国的学者当中，却有人在以前被其赞扬的***受到批判时，竟也反过来恶意地谩骂他。
我并非对***的过去全都肯定，但很讨厌那些如此研究中国的日本人，便决心不再对***说坏话。自己曾经在一个讨论会上发言说：“比起日本的革命家来，中国的反革命要更好一些。”[9]